Les glandes mammaires paires se développent dans la crête lactéale ou ligne lactéale qui s'étend dans l'anneau ectodermique (Développement des membres) entre les bourgeons des membres (S14). Normalement, la crête lactéale est éliminée vers la fin de la période embryonnaire. Un petit reste subsiste dans la région thoracique moyenne. Si l'élimination n'est que partielle, il peut y avoir formation de mamelons surnuméraires. Dans la partie thoracique de la crête lactéale, des bourgeons épithéliaux croissent vers l'intérieur et se ramifient en 15 à 25 cordons épithéliaux solides qui sont canalisés (canaux lactés ou canaux galactophores) durant une phase plus tardive de la grossesse. Les canaux lactés débouchent dans l'aréole qui reste creuse jusqu'à la naissance (ombilication du mamelon). Après la naissance, elle se bombe en avant à cause de la prolifération du mésenchyme (éversion). Le stroma et les cellules musculaires lisses des glandes mammaires sont originaires du mésenchyme. Chez l'homme, les glandes mammaires restent sous-développées. Chez la femme, elles continuent leur développement sous l'influence des hormones pendant la puberté, en fin de grossesse et durant la période d'allaitement.