Le développement des nerfs rachidiens suit un gradient crânio-caudal. Leur segmentation est déterminée par l'arrangement des somites. Les ganglions rachidiens se forment à partir de la crête neurale. Les cellules nerveuses de ces ganglions envoient des fibres vers la lame alaire du tube neural (racines afférentes) et vers la périphérie du corps. Les axones des cellules motrices des cornes antérieures croissent à partir de la lame fondamentale du tube neural et forment les racines ventrales efférentes qui rejoignent les fibres des ganglions rachidiens pour former les nerfs rachidiens. Les ganglions rachidiens apparaissent, selon un gradient de maturation crânio-caudal, déjà au S13 dans les segments crâniaux. Au S14, on peut observer, dans la région cervicale, les nerfs rachidiens en pleine croissance et en partie aussi le plexus cervical. S'y ajoutent au S16 le plexus brachial et le plexus lombo-sacré. Au S17, les nerfs périphériques ont déjà profondément pénétré la périphérie des membres supérieurs, et au S20 celle des membres inférieurs également.